摘 要

　　近年來(lái)，隨著(zhù)我國工業(yè)機械科技的快速進(jìn)步和發(fā)展，重載工程機械臂在礦山冶金、航空航天等領(lǐng)域的需求日益增多，并且對其所具有的功能有了更高的訴求。因為重載機械臂能夠代替人工進(jìn)行多方面大負載的工作，所以被廣泛用于工程作業(yè)等方面。但是目前我國的這種重載機械臂裝備研究較少，主要還是依賴(lài)進(jìn)口，因此研發(fā)出能提高作業(yè)效率、作業(yè)精度、減少人工成本等核心技術(shù)的重載機械臂是目前迫切需要的。本文以研發(fā)出提高工作效率、工作精度的重載機械臂為目標。本文主要研究?jì)热萑缦拢?/p>

　　（1）完成機械臂的結構設計。研究和分析各種機械臂的結構優(yōu)劣性，依據對工作條件和環(huán)境的要求選擇符合要求的重載機械臂類(lèi)型，最終經(jīng)過(guò)多方面影響因素的綜合考慮，選擇以液壓作為驅動(dòng)的 7 自由度重載機械臂。根據對各構件的實(shí)體設計參數進(jìn)行計算，用 Solidworks 完成機械臂裝配實(shí)體的建模。并對機械臂裝配體各構件之間可能存在相互干涉現象進(jìn)行查看，初步驗證機械臂結構設計的正確合理性。

　　（2）對重載機械臂進(jìn)行運動(dòng)學(xué)分析和仿真、工作空間分析。運用 D-H 法首 先創(chuàng )建機械臂各連桿的坐標系，取得各連桿的參數，建立七自由度重載機械臂正運動(dòng)學(xué)參數方程，完成正逆機械臂運動(dòng)學(xué)對各關(guān)節變量的求解；然后用 Matlab對七自由度重載機械臂進(jìn)行運動(dòng)學(xué)的仿真和分析，進(jìn)一步地驗證機械臂連桿參數設計的正確合理性。

　　（3）對重載機械臂關(guān)鍵部件進(jìn)行靜力學(xué)分析。對七自由度重載機械臂極限工況進(jìn)行計算和分析，基于 ANSYS Workbench 完成七自由度重載機械臂關(guān)鍵部件靜力學(xué)的分析，通過(guò)分析得到其承受的最大應力及最大應變，確定機械臂的強度和剛度完全滿(mǎn)足了整體的機械臂設計性能要求，安全系數大于 1.5,驗證了機械臂的安全和可靠性。

　　（4）基于 ANSYS Workbench 完成七自由度重載機械臂的模態(tài)分析。通過(guò)模態(tài)分析得出前六階振型，分析振型特征，為避免在特定頻率下產(chǎn)生共振對機構造成損壞提供了理論依據。

　　關(guān) 鍵 詞：重載機械臂；運動(dòng)學(xué)；靜力分析；模態(tài)分析

　　ABSTRACT

　　In recent years, with the rapid progress and development of industrial machineryscience and technology in China, the demand of heavy-duty construction manipulatorin mining metallurgy, aerospace and other fields is increasing, and it has a higherdemand for its functions. Because the heavy-duty mechanical arm can replace thehuman to carry on the work of many aspects and big loads, it is widely used in theengineering work and so on. But at present, there are few researches on this kind ofheavy-duty manipulator in our country, mainly relying on imports. Therefore, it isurgent to develop a heavy-duty manipulator which can improve work efficiency, workaccuracy, reduce labor cost and other core technologies. The aim of this paper is todevelop a heavy-duty manipulator which can improve work efficiency and workprecision. The main contents of this paper are as follows:

　　（1） Complete the structural design of the manipulator. Based on the requirementsof working conditions and environment, the type of heavy-duty manipulator whichmeets the requirements is selected. Finally, the 7-DOF heavy-duty manipulator drivenby hydraulic pressure is selected after comprehensive consideration of many factors.

　　According to the calculation of the solid design parameters of each component, thesolid modeling of the mechanical arm assembly is completed with Solidworks. At thesame time, the mutual interference between the components of the manipulatorassembly is checked to verify the correctness and rationality of the structural design ofthe manipulator.

　　（2） The kinematics analysis, simulation and Workspace Analysis of the heavyduty manipulator are carried out. Using D-H method, the coordinate system of eachlink of the manipulator is firstly created, the parameters of each link are obtained, theforward kinematics parameter equation of the seven degree of freedom heavy-dutymanipulator is established, and the kinematics of the forward and inverse manipulatoris solved for each joint variable; then the kinematics simulation and analysis of theseven degree of freedom heavy-duty manipulator are carried out with MATLAB,which further verifies the correctness and rationality of the design of the linkageparameters of the manipulator .

　　（3） The statics analysis of the key parts of the heavy load manipulator is carriedout. Based on ANSYS, the limit condition of 7-DOF heavy-duty manipulator iscalculated and analyzed Workbench completes the statics analysis of the key parts ofthe 7-DOF heavy-duty manipulator, obtains the maximum stress and strain it bears,determines that the strength and rigidity of the manipulator fully meet the designperformance requirements of the whole manipulator, and the safety factor is greaterthan 1.5, which verifies the safety and reliability of the manipulator.

　　（4） Based on ANSYS Workbench, the modal analysis of 7-DOF heavy-dutymanipulator is completed. Through the modal analysis, the first six modes are obtained,and the characteristics of the modes are analyzed, which provides a theoretical basisfor avoiding the damage of the mechanism caused by resonance at a specific frequency.

　　KEY WORDS: Heavy-duty robotic arm; kinematics; static analysis; modal analysis

目 錄

　　第1章 緒論

　　1.1 課題研究背景及意義

　　1.1.1 研究背景

　　隨著(zhù)現代工業(yè)經(jīng)濟的飛速成長(cháng)，重載工程機械臂在未來(lái)的工業(yè)生產(chǎn)、社會(huì )和經(jīng)濟發(fā)展中將占據至關(guān)重要的作用和地位[1].隨著(zhù)現代工程機械臂的發(fā)展和普 及，對其所具有的功能有了更高的定義和訴求，不同技術(shù)類(lèi)型機械臂也日益增多，針對重載機械臂的技術(shù)研究也更加深入、更加全面 [2-5].尤其是重型裝備行業(yè)，為了提高生產(chǎn)效率，增加生產(chǎn)能力，越來(lái)越趨于大型化。伴隨著(zhù)大型設備的維護保養及輔助生產(chǎn)等工作，已超出人體的能力范圍。同時(shí)，現代工業(yè)在普遍采用機器設備的同時(shí)，對人的工作環(huán)境、安全等方面要求更加嚴格，人類(lèi)的勞動(dòng)力價(jià)值有了一定的提升，人的權力正日益得到更多的保障。人應該是用來(lái)管理使用機器的，而不能僅僅從經(jīng)濟因素考慮出發(fā)，將人代替機器，所以人應該是貴重的。現代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，應逐步用機器代替人完成艱難的工作。所以，在未來(lái)的工業(yè)領(lǐng)域中，應該有更多的機械設備來(lái)替代人或將人的能力放大以完成人類(lèi)個(gè)體不能完成或環(huán)境惡劣不適宜人的各種工作。

　　但是，目前我國的這種大型機械臂裝備目前主要還是依賴(lài)進(jìn)口。國內雖有個(gè)別院校、企業(yè)等對此做過(guò)一些探討和研究工作，但到目前為止還沒(méi)有真正地進(jìn)入工業(yè)應用。有個(gè)別正在應用的小型的機械手，自由度一般為 3 個(gè)，只是作為一個(gè)起重工具使用，通用性不是很強。而實(shí)際上目前這種重載機械臂應用比較廣泛，國內急需能夠投入工程應用的大型機械臂裝備。

　　1.1.2 理論意義和應用價(jià)值

　　近年來(lái)，根據大負載機械臂操作功能多樣化，準確度的提高、應用范圍的擴大，重載機械臂在工業(yè)領(lǐng)域的地位逐步提升，成為代替人完成繁重工作的主要機械設備[6].目前我國在重載機械臂研究和應用技術(shù)方面較為落后。特別是由于重載機械臂需要在復雜的環(huán)境中完成工作，所以現在我國還有很多需要解決和攻克的關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題，如運動(dòng)不夠靈活、工作完成效率達不到生產(chǎn)要求，在惡劣環(huán)境中的適應能力比較差，工作困難。對于機械臂本身的工作精度和性能要求也比較高，否則機械臂會(huì )容易出現裝不上任何零件或卡死的現象。但由于自動(dòng)裝配機械臂具有極大程度提高了勞動(dòng)效率、減輕人們對體力消耗等重要意義，所以重載機械臂的技術(shù)研究和發(fā)展具有很好的學(xué)術(shù)性和應用價(jià)值[7-10].

　　機械臂在空間上有 6 個(gè)自由度，一般 6 個(gè)自由度（非冗余）就可以滿(mǎn)足大部分情況的工作，但是在工作環(huán)境復雜的情況下，它的躲避障礙物的能力不佳[11].7 自由度（冗余度）重載機械臂它的運動(dòng)更加靈活，工作空間范圍更廣，躲避障礙物性能佳 [12].7 自由度（冗余度）重載機械臂有以下幾個(gè)優(yōu)勢：（1）能清除機械臂的奇異位形；（2）增加機械臂的靈活性，能夠輕松應對障礙物；（3）有利于簡(jiǎn)化運動(dòng)學(xué)計算。因此七自由度機械臂很有研究的價(jià)值和意義[13-14].

　　1.2 國內外研究現狀

　　1.2.1 國內研究現狀

　　國內的對重型工程機械臂的研究雖然相對于國外起步較晚，但因為國家基 礎設施和工業(yè)的發(fā)展和需求，重型機械臂的設計和研究主要是指在能夠安全可靠的情況下完成其指定動(dòng)作即可，圖 1-1 為國內機械企業(yè)自主設計和研發(fā)的重載機械臂的工作狀態(tài)分析模擬效果圖。

　　針對重載機械臂的技術(shù)設計和研發(fā)主要采用理論和技術(shù)軟件以及仿真相結合的研究。主要運用的技術(shù)軟件有 CAD 軟件 UG、Pro/E 和 Solidworks;用于機械運動(dòng)學(xué) 設計 和仿 真 軟件 MATLAB/Simulink ;用 于機 械動(dòng)力學(xué)分析 的軟件ADAMS、RecurDyn 等；有限元軟件 ANSYS 等。國內學(xué)者和技術(shù)專(zhuān)家廣泛運用這些理論和軟件，對重載機械臂的各個(gè)方面進(jìn)行了深入的研究，而且獲得了一定的進(jìn)展。他們對國內在重型機械研究方面做出了杰出的貢獻，拉近了我國與先進(jìn)國家的研究距離。目前境內關(guān)于提高重載機械臂各方面的性能的研發(fā)，主要有以下三個(gè)方向：

　　（1）運動(dòng)學(xué)分析境內學(xué)者可以通過(guò)用理論方法如用 D-H 法創(chuàng )建機械臂運動(dòng)學(xué)方程，通過(guò)運動(dòng)學(xué)方程可以計算出一個(gè)機械臂的正解和機械臂逆解；采用 Matlab 軟件對機械臂進(jìn)行仿真，得到機械臂各個(gè)關(guān)節的運動(dòng)過(guò)程和情況；也可以通過(guò)運動(dòng)學(xué)逆解，先把機械臂夾持裝置末端的位置進(jìn)行代入，得到其它關(guān)節的運動(dòng)過(guò)程和情況 [15- 20].（2）工作空間分析工作空間也是衡量機械臂是否能夠依據設計參數完成相應的任務(wù)，國內對其也有相關(guān)研究。周巍等[21]用蒙特卡洛法可以得到一些機械臂位于運動(dòng)范圍內的任意點(diǎn)，根據這些點(diǎn)可以得到一個(gè)末端夾持裝置的位置，然后把這些任意點(diǎn)值用Matlab 軟件自動(dòng)繪制得出工作空間得點(diǎn)云圖。 （3）用有限元分析靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性有限元法對機構的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性分析應用普遍，國內學(xué)者也有很多研究。

　　姜振廷等[22]為了驗證 6 自由度機械臂性能可靠性，在靜平衡狀態(tài)下用 Workbench進(jìn)行了靜力學(xué)分析和模態(tài)分析。高樹(shù)勛等[23]采煤機搖臂行星架進(jìn)行受力情況分析，對漏油問(wèn)題進(jìn)行了有效改進(jìn)。于翔等[24]應用有限元差分法對車(chē)燈裝配專(zhuān)用機械臂的運行情況和承載性能等方面不斷優(yōu)化，提高了工作效率。王顏輝等[25]

　　通過(guò)兩種不同的載荷加載，把用 Pro/M 中完成的注塑機專(zhuān)用機械手橫梁的靜態(tài)分析結果和真實(shí)情況作對比，驗證有限元分析的準確性。高世卿等[26]通過(guò)對折臂抓管機機械臂的有限元分析，提出了針對應力強度劃分標準，為后續結構優(yōu)化給出了一定的參考。李憲華等[27]為了提升 6 自由度模塊化機械臂的的性能，用有限元分析對薄弱的地方進(jìn)行改進(jìn)，通過(guò)改進(jìn)使位移量變小，強度得到提高。

　　1.2.2 國外研究現狀

　　境外在工程機械的技術(shù)開(kāi)發(fā)比境內的要提前很多，對其機械臂裝置的研究主要有以下幾個(gè)方向：主要包括機械臂結構設計、機械臂運動(dòng)學(xué)、機械臂動(dòng)力學(xué)、機械臂控制等。本文主要引見(jiàn)境外學(xué)者針對其中兩個(gè)方面的問(wèn)題進(jìn)行研究：

　　（1）對于運動(dòng)學(xué)相關(guān)方面的研究運動(dòng)學(xué)理論是研究機械臂很重要的一部分，因此機械臂的專(zhuān)家學(xué)者很早就開(kāi) 始有對這個(gè)運動(dòng)學(xué)方面的深入研究。如在早期研究者運用理論方法 D-H 創(chuàng )立空間機構運動(dòng)學(xué)方程，然后再通過(guò)雅可比矩陣分析不同位姿的剛度路線(xiàn)，確定運動(dòng)范圍；發(fā)展到后來(lái)又通過(guò)歐拉-拉格朗日法建立了動(dòng)力學(xué)方程。在 ADAMS 創(chuàng )立了添加各種慣性力、重力的動(dòng)力學(xué)模型，對機械臂運動(dòng)情況進(jìn)行分析，使分析情況更接近真實(shí)工作情況。根據發(fā)展歷程來(lái)看研究者對機械臂的運動(dòng)學(xué)研究方法在不斷改進(jìn)，越來(lái)越成熟 [28-32]. （2）有限元分析法用有限元分析法對機構進(jìn)行分析計算設計已經(jīng)成為主流，應用的領(lǐng)域也比較廣泛，技術(shù)也很成熟了。有限元法是 Clough[33]在《平面應力分析的有限元法》

　　中被初次提出，現在對機械設備的結構安全性能分析用的最多的就是有限元法，已經(jīng)成為主流的分析方式。一直以來(lái)，學(xué)者們在前期學(xué)術(shù)研究的努力和基礎上，不斷改進(jìn)有限元法在新型機械臂上的研究和應用。在國外，Roy[34]根據有限元法對新型高性能機器人的設計進(jìn)行優(yōu)化，對整個(gè)手臂工作空間的結構頻率進(jìn)行預測； Chung 等[35]通過(guò)對在重載下的結構進(jìn)行剛體動(dòng)力學(xué)的分析，估算得出整個(gè)結構的固有頻率，并與實(shí)驗結果進(jìn)行了比較，確定了有限元模型的精度和設計可靠性性；Maldonado 等[36]用有限元軟件對鉆井作業(yè)機器人進(jìn)行變形分析，確定了該機器人能夠完成工作要求；Songtao 等 [37]基于有限元法建立了具有驅動(dòng)冗余度的平面并聯(lián)機器人的綜合剛度模型，并根據綜合剛度模型對其靜剛度、動(dòng)剛度和動(dòng)剛度進(jìn)行了分析。

　　1.3 本文的主要研究

　　內容本文研制的重載機械臂是一種多連桿、關(guān)節機械臂，有 7 個(gè)自由度（2 個(gè)直線(xiàn)運動(dòng)副和 5 個(gè)回轉運動(dòng)副），具有大負載、作業(yè)范圍廣、操作靈活和承擔多任務(wù)等特點(diǎn)，主要用于代替人完成物體的抓取、搬運與安裝等工程作業(yè)。主要研究?jì)热萑缦拢?/p>

　　（1）完成機械臂結構設計。研究和分析各種機械臂的結構優(yōu)劣性，根據對工作條件和環(huán)境的要求選擇符合的機械臂類(lèi)型，最終經(jīng)過(guò)多方面因素的綜合考慮，選擇以液壓作為驅動(dòng)的 7 自由度重載機械臂。根據對各構件的設計參數進(jìn)行計算，用 Solidworks 完成機械臂裝配實(shí)體建模。并對裝配體各構件之間是否可能存在相互干涉進(jìn)行查看，初步驗證機械臂結構設計的正確合理性。

　　（2）重載機械臂運動(dòng)學(xué)分析。首先用 D-H 參數法建立所有的連桿坐標系；根據建立的連桿坐標系，得到所有相鄰連桿坐標系的 D-H 參數，建立 D-H 參數表；把各個(gè)參數代入相鄰連桿轉換的齊次變換矩陣，通過(guò)把齊次變換矩陣相乘得到運動(dòng)學(xué)方程；將初始值代入驗證運動(dòng)學(xué)方程的計算正確性。根據建立的運動(dòng)學(xué)模型，用 Matlab 對重載機械臂進(jìn)行運動(dòng)學(xué)仿真，進(jìn)一步對機械臂的正常運動(dòng)可靠性進(jìn)行了驗證。用數值計算法和包絡(luò )線(xiàn)法對重載機械臂系統進(jìn)行工作空間的分析，得到重載機械臂的工作空間范圍。

　　（3）重載機械臂的靜態(tài)分析。根據靜力學(xué)的理論用 ANSYS Workbench 軟 件完成機械臂的靜力分析。確定各構件的最大等效應力是否達到強度設計要求，總變形是否在可以接受的范圍。分析結構設計安全可靠性。

　　（4）機械臂動(dòng)態(tài)特性分析。用 ANSYS Workbench 模態(tài)共振分析模塊完成對機械臂的模態(tài)共振分析，確定機械臂的固有頻率和機械臂的振型圖，避免機械臂發(fā)生動(dòng)態(tài)共振的最大可能。

　　第 2 章 七自由度重載機械臂結構設計

　　2.1 重載機械臂的組成和分類(lèi)

　　2.1.1 重載機械臂的組成

　　2.1.2 重載機械臂的分類(lèi)

　　2.2 七自由度重載機械臂性能要求及工作原理

　　2.2.1 七自由度重載機械臂的性能要求

　　2.2.2 設計方案確定

　　2.3 驅動(dòng)元件設計選擇

　　2.3.1 液壓馬達的設計計算

　　2.3.2 回轉驅動(dòng)裝置設計計算

　　2.4 七自由度重載機械臂三維建模

　　2.4.1 七自由度重載機械臂三維模型建立

　　2.4.2 整機三維模型裝配

　　2.5 結構干涉檢查

　　2.6 本章小結

　　第 3 章 七自由度重載機械臂運動(dòng)學(xué)與工作空間分析

　　3.1 機械臂位姿的數學(xué)描述與坐標變換

　　3.2 D-H 建模方法

　　3.3 七自由度重載機械臂正運動(dòng)學(xué)建立與分析

　　3.3.1 機械臂 D-H 坐標系建立

　　3.3.2 正運動(dòng)學(xué)方程求解

　　3.4 七自由度重載機械臂逆運動(dòng)學(xué)分析

　　3.5 七自由度重載機械臂運動(dòng)學(xué)仿真

　　3.5.1 構建七自由度重載機械臂仿真模型

　　3.5.2 七自由度重載機械臂運動(dòng)仿真

　　3.5.3 七自由度重載機械臂運動(dòng)仿真結果及分析

　　3.6 七自由度重載機械臂工作空間分析

　　3.6.1 七自由度重載機械臂工作空間研究方法

　　3.6.2 七自由度重載機械臂工作空間結果分析

　　3.7 本章小結

　　第 4 章 七自由度重載機械臂的靜態(tài)性能分析

　　4.1 結構靜態(tài)分析理論概述

　　4.1.1 理論力學(xué)強度分析理論基礎

　　4.1.2 靜力學(xué)分析理論模型

　　4.2 七自由度重載機械臂極限工況受力分析

　　4.3 七自由度重載機械臂關(guān)鍵零部件的有限元靜態(tài)分析

　　4.3.1 建立有限元模型

　　4.3.2 關(guān)鍵零件載荷和約束條件的添加

　　4.3.3 有限元求解及分析

　　4.4 本章小結

　　第 5 章 七自由度重載機械臂模態(tài)分析

　　5.1 模態(tài)分析概述

　　5.1.1 模態(tài)分析的理論基礎

　　5.1.2 模態(tài)提取方法

　　5.1.3 模態(tài)分析的過(guò)程

　　5.2 七自由度重載機械臂結構前處理

　　5.2.1 七自由度重載機械臂有限元模型處理

　　5.2.2 設置材料和劃分網(wǎng)格

　　5.2.3 添加約束條件

　　5.3 七自由度重載機械臂模態(tài)分析結果分析

　　5.4 本章小結

第6章 結論與展望

　　6.1 結論

　　本文主要針對七自由度重載機械臂在工業(yè)領(lǐng)域的應用需求和實(shí)際應用要求，設計了符合要求的七自由度重載機械臂。本文主要運用 Solidworks 完成實(shí)體模型，應用 MATLAB 完成運動(dòng)學(xué)分析，用 ANSYS Workbench 對機械臂的靜態(tài)性能、動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行了分析。主要的研究?jì)热莺徒Y論如下：

　　（1）根據工作環(huán)境要求完成七自由度重載機械臂方案選擇和結構設計，用Solidworks 完成了機械臂實(shí)體建模。并對裝配體各構件之間是否可能存在干涉進(jìn)行了查看，初步驗證機械臂結構的的正確合理性。

　　（2）應用 D-H 方法建立了機械臂的各連桿坐標系，完成了機械臂運動(dòng)學(xué)方程的建立和分析，然后用 MATLAB 完成機械臂的運動(dòng)學(xué)仿真分析、工作空間分析，得到其運動(dòng)角度變化曲線(xiàn)、角速度、角加速度曲線(xiàn)和機械臂工作空間云圖的直觀(guān)對比，進(jìn)一步驗證了機械臂各連桿尺寸設計和機械臂參數設定的準確和合理性。

　　（3）根據靜力學(xué)理論基礎，計算得到機械臂在極限工況下所受載荷，并使用 ANSYS 對機械臂進(jìn)行了靜態(tài)性能分析，分析和計算所得的應力云圖、變形云圖，驗證了機械臂的結構強度和變形量完全符合機械臂的設計要求。

　　（4）根據模態(tài)分析理論基礎，使用 ANSYS 完成了七自由度重載機械臂的模態(tài)頻率分析，分析和計算得到的固有頻率和振型圖，得到了機械臂產(chǎn)生共振的頻率范圍，為避免在工作時(shí)產(chǎn)生共振提供了依據。

　　6.2 展望

　　本文完成對七自由度重載機械臂的結構設計、運動(dòng)學(xué)分析、靜態(tài)分析和模態(tài)分析，取得了一定的成果，但受限于時(shí)間和能力有限，所以本文相關(guān)的研究工作仍存在一些不足之處，有以下幾個(gè)方面需要進(jìn)一步探討研究： （1）本文對機械臂在極限工況時(shí)進(jìn)行了有限元分析，因為計算機配置限制，對模型網(wǎng)格劃分不夠精細，對分析結果的精確度有一定的影響，希望在隨后的研究中能夠提高計算機設備的性能，使分析結果更加嚴謹。

　　（2）本論文在動(dòng)態(tài)性能分析中僅完成了機械臂模態(tài)分析，并沒(méi)有進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析和優(yōu)化設計，以后需要完善對這方面的研究；（3）由于條件限制，本文設計的七自由度重載機械臂，沒(méi)有完成樣機制造，因此所有的設計分析只有理論數據沒(méi)有實(shí)際數據做為依據，后續有條件可以制造出樣機獲得實(shí)際數據，進(jìn)一步完善設計數據。

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致 謝

　　三年的研究生活轉瞬即逝，在這寶貴的時(shí)間里我從對學(xué)術(shù)科研一無(wú)所知到現在能夠在一個(gè)項目中獨立承擔自己的責任。我首先要感謝導師楊宏斌教授三年來(lái)在學(xué)業(yè)上對我的悉心指導，在論文的選題、探討、結果分析方面，導師給與我了很大的幫助，論文撰寫(xiě)中的每一點(diǎn)成績(jì)都凝聚著(zhù)導師大量的心血。楊老師淵博的知識、嚴謹的科研態(tài)度、睿智的眼光、活躍的學(xué)術(shù)思想、求實(shí)的工作作風(fēng)、平易近人的待人方式、無(wú)私的奉獻精神使我終生受益，在此向我的導師致以最崇高的敏意和最誠摯的感謝。也特別感謝我的校外導師陳林高級工程師在課題完成的過(guò)程中對我的指導和幫助。陳老師認真負責的態(tài)度、一絲不茍的科研精神對我的影響很大。

　　感謝我的師弟李靜和中信重工的胡同海工程師以及王富勇，在科研和生活中提供的熱心幫助，無(wú)論是在炎炎夏日，還是寒風(fēng)凜冽的冬日，他們總能不辭辛勞完成我的各項請求，有了他們的幫助我才能夠順利完成這篇論文的寫(xiě)作。

　　感謝我的父母多年來(lái)在背后的默默支持，他們的教導和支持是我完成學(xué)業(yè)的最終保證！同時(shí)，感謝所有長(cháng)期以來(lái)一直關(guān)心 和幫助我的親人和朋友們。感謝所有幫助我的人。

　　最后，衷心地感謝百忙之中評閱此文的各位專(zhuān)家老師，您們辛苦了！

（如您需要查看本篇畢業(yè)設計全文，請您聯(lián)系客服索取）