摘要：針對目前智能倉庫技術(shù)規范不統一、系統不簡(jiǎn)潔、擴展性不強的缺陷, 設計了一款基于Linux的智能倉庫控制系統。系統以L(fǎng)inux操作系統為核心, 以ARM S3C2440為硬件平臺, 主要由LCD液晶屏, 人體紅外傳感器, 步進(jìn)電機, 蜂鳴器報警等模塊組成。系統采用cgi編程技術(shù)實(shí)現對WEB網(wǎng)頁(yè)客戶(hù)端表單數據的接收, 利用BOA服務(wù)器實(shí)現對http通信數據的處理, 攝像頭采集到的視頻數據, 用視頻流服務(wù)器來(lái)處理。系統實(shí)現了用戶(hù)通過(guò)WEB網(wǎng)頁(yè)對整個(gè)倉庫設備的監控與操作, 對智能倉庫控制系統產(chǎn)品的技術(shù)研發(fā)具有指導意義, 具有廣闊的市場(chǎng)價(jià)值和應用價(jià)值。

　　關(guān)鍵詞：GSM; 智能倉庫; boa服務(wù)器; Linux;

　　Abstract：In view of the current technical defects of the disunity of technical specifications, the complexity of the system, and the weak extensibility, an intelligent warehouse control system based on Linux is designed.The system takes Linux operating system as the core, takes ARM S3 C2440 as the hardware platform, and the system mainly consists of LCD screen, human infrared sensor, stepper motor, buzzer alarm module.The system receives the form data of web client with cgi programming technology, processes the HTTP communication data with the BOA server, and processes video data collected by camera with the video streaming server.The system realizes the monitoring and operation of the whole warehouse equipment through the web page.It is of great importance to the technical research and development of intelligent warehouse control system products, and it have great value in the market and bright prospect.

　　Keyword：GSM; intelligent warehouse; boa server; Linux;

　　隨著(zhù)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的迅速發(fā)展, 在智慧城市的建設潮流當中, 智能倉庫是一項核心技術(shù), 受到很多高科技研發(fā)公司的青睞。將物聯(lián)網(wǎng)[1]、Linux[2]、Uinx[3]等新技術(shù)應用到倉庫的智能管理中, 是大勢所趨。國內外學(xué)者對倉庫的管理、調度、碼垛、查詢(xún)等問(wèn)題展開(kāi)大量研究。Tinelli[4]用多準則工具來(lái)解決倉庫產(chǎn)品位置優(yōu)化問(wèn)題;Herbert[5]研究了節約成本的倉庫智能存儲方法;曹建剛[6]、張煥國[7]在嵌入式環(huán)境下建立了的智能倉庫網(wǎng)絡(luò );陳傳軍[8]、楊文強[9]實(shí)現了立體倉庫的調度算法;童曉渝[10]分析了智能家居的發(fā)展與智能倉庫的聯(lián)系;劉士立[11]、周星君[12]分別在Linux環(huán)境和Android環(huán)境下完成了智能倉庫的引導系統和設計;熊宗接[13]設計了遠程糧倉控制系統;李素敏[14]、王明[15]、王海濤[16]分別研究了智能倉庫、智能監控系統、智能倉庫對象的管理技術(shù);劉瑞龍[17]、周燕[18]分別完成了STC單片機和STM32環(huán)境下的智能倉庫車(chē)和智能尋物算法的設計。在國內外的研究中, 各種智能倉庫都有著(zhù)各自的優(yōu)勢和不足, 但是也存在著(zhù)技術(shù)規范不統一, 功能不齊全, 系統不簡(jiǎn)潔的特點(diǎn)。本文針對目前智能倉庫沒(méi)有統一的技術(shù)規范, 設計的智能倉庫存在系統上的不簡(jiǎn)潔, 擴展性不強的缺陷, 設計了一個(gè)基于Linux的智能倉庫控制系統, 構建的Linux系統模型, 實(shí)現了倉庫的自動(dòng)監控、報警、控溫等功能, 解決倉庫貨物存儲過(guò)程中的擁堵問(wèn)題, 尤其是改善了時(shí)間與能源浪費的問(wèn)題。

　　1、系統整體結構功能

　　本系統利用無(wú)線(xiàn)wifi做為局域網(wǎng)絡(luò ), 將其boa服務(wù)器運行在S3C2440核心控制板上, 用來(lái)接收和處理WEB網(wǎng)頁(yè)數據, 同時(shí)在S3C2440開(kāi)發(fā)板上也運行著(zhù)視頻流服務(wù)器, 用來(lái)處理監控視頻數據, 并將視頻監控圖像數據通過(guò)網(wǎng)絡(luò )傳遞給網(wǎng)頁(yè), 在S3C2440開(kāi)發(fā)板的周?chē)�也以GPIO的形式, 外圍電路用以模擬整個(gè)倉庫電路。

　　2、系統硬件設計

　　2.1、核心器件選型

　　2.1.1、主控芯片

　　本系統選擇S3C2440A作為核心控制芯片, 這種芯片通常用于嵌入式應用的集成系統中;采用16/32-位RISC (精簡(jiǎn)指令集) 架構和以ARM920TCPU為核心的強大的指令集;擁有增強型ARM架構的MMU支持可以支持Win CE, EPOC32和Linux等操作系統。

　　2.1.2、人體感應模塊

　　本系統的人體感應模塊選用HC-SR501人體感應模塊, 這是一種熱釋電紅外的傳感器模塊, 能檢測人或動(dòng)物發(fā)射的紅外線(xiàn)而輸出電信號, 倉庫中有人和無(wú)人的兩種狀態(tài)會(huì )被這種模塊檢測出來(lái)。

　　2.1.3、步進(jìn)電機模塊

　　步進(jìn)電機是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓�(xiàn)位移的元步進(jìn)電機組件, 本系統中步進(jìn)電機主要用于的門(mén), 窗控制。本系統選擇的步進(jìn)電機驅動(dòng)芯片是ULN2003。

　　2.2、硬件電路

　　硬件系統的設計, 以高內聚為出發(fā)點(diǎn), 采用S3C2440ARM芯片來(lái)作為控制核心, 利用USB攝像頭來(lái)采集視頻數據, 同時(shí)利用LCD液晶屏來(lái)顯示圖形數據, 通過(guò)控制GPIO引腳來(lái)控制報警器, 倉庫燈光, 人體紅外傳感器等外圍硬件模塊, 其硬件模塊組成如圖2所示, 其中箭頭方向是指控制信號的流向。

圖2 硬件模塊組成

　　2.2.1、步進(jìn)電機控制電路圖

　　如圖3所示, J11排座直接與電平轉換芯片的輸出端口相連, P8排座直接和進(jìn)電機相連, 只需要通過(guò)控制編寫(xiě)程序控制1~5口的TTL電平, 就可以直接控制步進(jìn)電機的轉速和旋轉角度。

圖3 步進(jìn)電機控制電路圖

　　2.2.2、LCD控制器外圍電路

　　LCD控制器外圍電路如圖4所示, 其中VD[23:0]為像素數據線(xiàn), 用來(lái)傳遞圖像數據;VFRAME用來(lái)發(fā)出一幀圖像數據的開(kāi)始信號;VLINE引腳用來(lái)控制一行圖像數據的開(kāi)始;VCLK用來(lái)控制打點(diǎn)時(shí)鐘頻率;LED+和LED-用來(lái)控制LCD液晶頻的背光。

圖4 LCD控制器外圍電路

　　3、系統軟件設計

　　作為一個(gè)嵌入式系統的軟件, 其中uboot, Linux內核, 根文件系統, 底層硬件驅動(dòng)程序, 上層應用程序缺一不可。其中uboot在系統一上電就開(kāi)始運行, 主要負責硬件的一些初使化工作, 最為主要的工作是啟動(dòng)內核, 內核則負責對設備, 處理器, 內存, 文件, 作業(yè)進(jìn)行管理, 當然在本系統中它主要負責為驅動(dòng)程序提供運行環(huán)境, 驅動(dòng)程序向下直接操作硬件, 向上給用戶(hù)層提供接口, 內核掛接根文件系統, 根文件系統之中存放著(zhù)應用程序。對于本系統而言它主要存放底層驅動(dòng)對應的應用程序, 以及boa服務(wù)器和視頻流服務(wù)器。將底層驅動(dòng)程序, 上層應用層程序, 及BOA服務(wù)器和視頻流服務(wù)器在程序中的實(shí)現方法和原理逐一進(jìn)行分析。

　　3.1、應用層軟件架構的設計

　　本系統通過(guò)JZ2440開(kāi)發(fā)板4.3寸液晶屏來(lái)顯示視屏監控動(dòng)態(tài)圖像, 本軟件的設計主要利用了http語(yǔ)言實(shí)現對客戶(hù)端網(wǎng)頁(yè)界面的設計, 同時(shí)也對boa服務(wù)器進(jìn)行了移植, 使得運行在根文件系統中的boa服務(wù)器能夠接收客戶(hù)端的請求數據, 并根據其表單數據調用相應的cgi程序, cgi程序調用應用程序, 應用程序利用系統調用函數操作設備節點(diǎn)觸發(fā)底層驅動(dòng)程序, 從而達到對硬件的操作和整個(gè)倉庫設備的控制。軟件總體框圖如圖5所示。首先會(huì )對log日志文件進(jìn)行初始化, 用來(lái)記錄系統的運行狀況, 以便在智能倉庫控制系統出現故障時(shí), 通過(guò)查閱log日志文件就可以獲知系統出現的故障所在, 從而為每個(gè)功能模塊創(chuàng )建獨立的線(xiàn)程, 其創(chuàng )建線(xiàn)程的流程圖如圖6所示。

圖5 系統軟件總體框圖

　　需要為每個(gè)功能模塊創(chuàng )建獨立的線(xiàn)程, 軟件利用了消息隊列機制接收來(lái)自cgi程序發(fā)送過(guò)來(lái)的消息, 相應的功能線(xiàn)程首先判斷是否是它的消息, 若是則調用對應的設備應用程序, 對設備進(jìn)行硬件操作, 接下來(lái)以智能倉庫控制系統中的開(kāi)換氣扇為例介紹整個(gè)智能倉庫控制系統的控制機制。其開(kāi)風(fēng)扇機制框架圖如圖7所示。

圖6 創(chuàng )建線(xiàn)程的流程圖

圖7 開(kāi)風(fēng)扇機制框架圖

　　用戶(hù)在客戶(hù)端利用手機或PC機連接到局域網(wǎng)時(shí), 通過(guò)點(diǎn)擊開(kāi)風(fēng)扇按鈕, 這時(shí)會(huì )通過(guò)TCP/IP網(wǎng)絡(luò )通信協(xié)議將表單數據傳遞給核心控制模塊端的BOA服務(wù)器, BOA服務(wù)器會(huì )調用相關(guān)目錄下的cgi程序, cgi程序會(huì )創(chuàng )建消息隊列, 發(fā)消息給事先創(chuàng )建好的開(kāi)風(fēng)扇對應的線(xiàn)程, 該線(xiàn)程接收到與之匹配的消息之后, 會(huì )通過(guò)系統掉用庫函數來(lái)通知內核層所對應的驅動(dòng)程序, 該驅動(dòng)程序首先將GPIO的輸出引腳設置成風(fēng)扇對應的引腳, 根據應用層傳遞給內核層的數據, 來(lái)輸出高低電平, 從而達到對換氣扇的開(kāi)關(guān)控制。

　　3.2、BOA服務(wù)器的選擇

　　Linux操作系統支持httpd、Thttpd和BOA三種服務(wù)器, 本系統選擇的Boa服務(wù)器是一個(gè)在智能倉庫領(lǐng)域非常受歡迎的Web服務(wù)器, 它可以支持認證和cgi, 而且最終可執行代碼相當小, 只有60 K左右, 是其他的Web服務(wù)器無(wú)法相比的。

　　3.3、換氣風(fēng)扇系統的實(shí)現

　　3.3.1、開(kāi)換氣扇對應WEB網(wǎng)頁(yè)客戶(hù)端界面的實(shí)現

　　當客戶(hù)端在WEB網(wǎng)頁(yè)上點(diǎn)擊“打開(kāi)小換氣扇”按鈕, 這時(shí)客戶(hù)端會(huì )執行action動(dòng)作, submit指的是執行提交動(dòng)作, 表示將"/cgibin/fan/fan_cgi.cgi"這一字符串數據提交給BOA服務(wù)器, BOA服務(wù)器會(huì )解析這個(gè)字符串的數據, 接下來(lái)就會(huì )到根文件系統下的/www/cgi-bin/fan目錄中去執行名為fan_cgi.cgi的cgi程序。

　　3.3.2、開(kāi)風(fēng)扇對應CGI程序的原理及其實(shí)現

　　用戶(hù) (客戶(hù)端) 通過(guò)WEB網(wǎng)頁(yè)將數據傳遞給WEB服務(wù)器, WEB服務(wù)器中運行著(zhù)一個(gè)守護進(jìn)程, 當接收到客戶(hù)端的一個(gè)請求之后, 會(huì )調用進(jìn)程創(chuàng )建函數fork, 為cgi創(chuàng )建出一個(gè)新的進(jìn)程。該子進(jìn)程將cgi請求的有關(guān)數據設置成環(huán)境變量 (該子進(jìn)程將要完成的主要工作是將與請求相關(guān)的數據) , 并啟動(dòng)URL指定的cgi程序 (這時(shí)URL會(huì )指定相應的cgi程序, 并啟動(dòng)它) , cgi程序會(huì )從之前指定的環(huán)境變量中讀取所需的數據, 如圖8所示。

圖8 CGI程序工作原理

　　現就fan_cgi.cgi的源碼程序為例分析cgi程序在該智能倉庫控制系統中的作用, 當用戶(hù)在WEB客戶(hù)端點(diǎn)擊“打開(kāi)小換氣扇”按鈕時(shí), BOA服務(wù)器就會(huì )調用該CGI程序, 其代碼如下所示:

　　printf ("%s%c%c", "Content-Type:text/html;charset=gb2312\n\n", 13, 10) ;

　　system ("/www/cgi-bin/fan/app/fanopentest") ;

　　printf (&quot;<META HTTP-EQUIV=\&quot;REFRESH\&quot;content=\&quot;0;url=../../main.html\&quot;>&quot;) ;

　　printf ("</HEAD>") ;

　　3.3.3、風(fēng)扇及其字符設備驅程序的實(shí)現

　　本研究中選用一個(gè)擴展的GPIO口, GPA口作為風(fēng)扇的數據線(xiàn)。對于風(fēng)扇的控制就是設置GPA口為輸出端口, 以及設置I/O口的模式來(lái)完成的, 把風(fēng)扇抽象成了一個(gè)字符設備, 將其風(fēng)扇控制程序寫(xiě)成一個(gè)字符設備程序, 這樣在用戶(hù)空間就可以直接以open, read等系統調用來(lái)訪(fǎng)問(wèn)底層硬件, 達到對底層硬件的控制。其風(fēng)扇驅動(dòng)控制程序如下所示:

　　即用戶(hù)層通過(guò)調用ioctl函數, 系統會(huì )通過(guò)軟中斷的方式陷入內核, 內核會(huì )調用到內核態(tài)的ioctl函數, 將用戶(hù)態(tài)的指令傳入內核態(tài)以此來(lái)控制風(fēng)扇的開(kāi)與關(guān)。編寫(xiě)Makefile, 把上述程序編譯為一個(gè)fan.ko模塊。這個(gè)cgi程序, 將由BOA服務(wù)器調用。當客戶(hù)端點(diǎn)擊開(kāi)風(fēng)扇的按鈕時(shí), 會(huì )通過(guò)htttp通信, 將表單數據傳遞給BOA服務(wù)器, BOA服務(wù)器將根據表單數據, 調用fan.cgi, 在fan.cgi程序中將調用相關(guān)目錄下的應用程序, 達到客戶(hù)遠程通過(guò)網(wǎng)頁(yè)對倉庫中風(fēng)扇的控制。

　　3.4、LCD液晶顯示屏及其設備驅動(dòng)

　　其驅動(dòng)程序的編寫(xiě)相對而言比較復雜, 故在此對其作出相應的分析。對于linux下驅動(dòng)程序的編寫(xiě)作者對此作出總結, 首先編寫(xiě)驅動(dòng)時(shí)要明確目的, 即驅動(dòng)程序向下驅動(dòng)硬件, 向上給應用層提供標準的接口, 屏蔽硬件細節, 使得寫(xiě)應用程序的工程師在無(wú)需參考硬件手冊的情況下, 只需利用系統調用函數結合相應的業(yè)務(wù)邏輯使其硬件工作起來(lái);同時(shí)硬件驅動(dòng)程序的編寫(xiě)之前首先需參考Linux內核現有的驅動(dòng)程序, 弄清楚其架構;在該架構的基礎之上, 參考相應的控制器手冊和硬件外設手冊編寫(xiě)驅動(dòng)程序, 使得編寫(xiě)的驅動(dòng)程序能夠融合到該架構之中, 所以驅動(dòng)程序的編寫(xiě)重點(diǎn)是弄清架構和看懂芯片數據手冊, 一般脫離不了的步驟是分配一個(gè)結構體對象, 并對該結構體進(jìn)行初始化, 向內核注冊該結構體, 最后依據芯片手冊對硬件進(jìn)行相應的操作。

　　那么針對LCD驅動(dòng)程序的編寫(xiě), 首先需要弄清LCD的工作原理, 該4.3寸液晶屏控制器結構如圖9所示。

　　LCD驅動(dòng)程序流程圖如圖10所示。

圖9 S3C2440LCD控制器結構圖

圖10 驅動(dòng)程序流程圖

　　即編寫(xiě)LCD驅動(dòng)程序時(shí)首先需要分配一個(gè)fb_info結構體;然后就是對該結構體的設置, 設置包括固定參數的設置, 可變參數的設置, 像素元素的設置, 以及操作函數, 顯存虛擬地址方面的設置;對LCD硬件的操作, 首先得配置GPIO用于LCD, 根據LCD手冊設置LCD控制器, 比如VCLK的頻率等。

　　3.5、MJPEG-STREAMER的架構與原理分析

　　本系統中采用UVC攝像頭采集圖像數據, 通過(guò)MJPEG-STREAMER視頻流服務(wù)器將視屏數據傳遞給網(wǎng)頁(yè)客戶(hù)端, 達到視屏監控的目的。如圖11所示, MJPEG-STREAMER視頻流服務(wù)器可以看作一個(gè)碼頭, 可以將圖像數據比作貨物, 那么需要一個(gè)倉庫將數據保存起來(lái), 在視屏流服務(wù)器中的用一個(gè)全局變量來(lái)表示;同時(shí)也涉及到如何從攝像頭中把數據取出來(lái), 即如何往倉庫中放貨物, 在代碼中首先是利用面向對象的思想, 將攝像頭的信息用結構體 (struct vdin) 來(lái)加以描述, 例如, 對所采集圖片寬高, 以及圖片所對應的格式進(jìn)行了描述等, 攝像頭的初始化是將這個(gè)結構體寫(xiě)入驅動(dòng)之中。這個(gè)操作通過(guò)ioctl完成, 涉及到的命令包括VIDIOC_QUERYCAP, VIDIOC_S_FMT, VIDIOC_S_PARM, VIDIOC_REQBUFS, VIDIOC_QUERYBUF, 并通過(guò)mmap完成內存的映射。將圖像數據輸出到網(wǎng)頁(yè)客戶(hù)端, 在視屏流服務(wù)器中是通過(guò)TCP/IP網(wǎng)絡(luò )編程模型來(lái)實(shí)現視屏圖像數據的傳輸, 當每有一個(gè)客戶(hù)端連接到本視頻流服務(wù)器時(shí), 就創(chuàng )建一個(gè)線(xiàn)程單獨和這個(gè)請求通信, 本文涉及到的函數包括socket、bind、listen、accept和write。這里涉及到的函數包括pthread_create、pthread_detach、pthread_cond_init、pthread_cond_destroy、pthread_mutex_init、pthread_mutex_destroy。

圖11 MJPEG-STREAM抽象圖

　　當USB攝像頭采集到圖像數據時(shí), V4L2驅動(dòng)程序會(huì )將圖片數據上報給用戶(hù)層的視頻流服務(wù)器的采集模塊Input_uvc.so動(dòng)態(tài)庫程序, Input_uvc.so主要完成的工作是分配臨時(shí)緩存和做一些清理工作, 同時(shí)判斷視頻圖像數據是否是MJPEG格式, 若不是需要將該視屏圖像數據轉換MJPEG格式, 然后將圖片數據存入全局的*buf緩存中, 通過(guò)simplified_jpeg_encoder將圖像數據進(jìn)行壓縮, 最終通過(guò)Output_uvc.so動(dòng)態(tài)庫程序將圖像數據通過(guò)socket通信將圖像數據傳遞到網(wǎng)頁(yè)客戶(hù)端。

　　3.6、在LCD液晶屏上顯示監控視屏

　　本系統實(shí)現了將攝像頭采集來(lái)的圖像數據在LCD液晶屏上顯示, 其工作流程如圖12所示, 當應用層程序獲取到底層驅動(dòng)程序采集來(lái)的圖像數據時(shí), 首先將圖像數據放入Video Buf緩沖區中, 接下來(lái)需要判斷數據格式是否為RGB格式, 若不是需要進(jìn)行格式轉換, 因為L(cháng)CD控制器只支持RGB格式的像素, 同時(shí)由于LCD液晶屏的大小有限, 所以在必要時(shí)必須進(jìn)行圖像的縮放, 最后將視頻圖像數據放入Frame Buf幀緩存之中, 供LCD控制器的使用。

　　4、系統測試

　　系統上電之后, 首先啟動(dòng)bootloader并初始化相關(guān)的硬件, bootloader加載內核并執行, 內核啟動(dòng)起來(lái)會(huì )掛接根文件系統, 在這時(shí)BOA服務(wù)器和視頻流服務(wù)器啟動(dòng)起來(lái)。主控電路板和wifi局域網(wǎng)絡(luò )處于同一網(wǎng)段, 只要客戶(hù)端通過(guò)手機或PC機連接入這個(gè)局域網(wǎng), 在瀏覽器上輸入主控開(kāi)發(fā)板IP地址, 就會(huì )在客戶(hù)端刷出WEB網(wǎng)頁(yè)。如圖13和圖14所示, 分別給出了在PC機客戶(hù)端和手機客戶(hù)端同時(shí)實(shí)時(shí)的顯示倉庫現場(chǎng)狀況的視頻監控狀況。

圖12 在液晶屏上顯示視屏的基本流程

圖13 PC機客戶(hù)端的視頻監控狀況

圖14 手機客戶(hù)端的視頻監控狀況

　　當用戶(hù)點(diǎn)擊上開(kāi)啟攝像頭時(shí), 就會(huì )將USB攝像頭采集來(lái)的視頻監控圖像通過(guò)視頻流服務(wù)器傳到客戶(hù)端的網(wǎng)頁(yè)上達到視頻監控的目的, 當用戶(hù)點(diǎn)擊開(kāi)啟LCD監控時(shí)就會(huì )將監控視頻數據顯示到LCD液晶屏上, 如圖15所示, 達到多角度, 多場(chǎng)景監控的目的。同時(shí)也實(shí)現了通過(guò)客戶(hù)端網(wǎng)頁(yè)實(shí)現對臥室燈的開(kāi)關(guān)控制, 開(kāi)關(guān)報警器, 和開(kāi)關(guān)門(mén)窗的功能。

圖15 在LCD液晶顯示屏上顯示倉庫監控視頻

　　5、結論

　　本系統實(shí)現了基于Linux的智能倉庫控制系統, 實(shí)現了智能多方位監控、自動(dòng)開(kāi)關(guān)門(mén)窗、自動(dòng)報警等功能。本文對硬件原理進(jìn)行分析, 設計了整個(gè)智能倉庫控制系統的軟件架構, 對其中的關(guān)鍵技術(shù)做了詳細的分析與論證。

　　1) 經(jīng)過(guò)不斷的測試表明該智能倉庫控制系統運行穩定, 沒(méi)有出現系統突然死機或重啟的現象, 各個(gè)模塊間的工作互不影響。同時(shí)解決了現有的智能倉庫控制系統存在系統上的不簡(jiǎn)潔, 擴展性不強的缺陷。

　　2) 受倉庫局域wifi網(wǎng)絡(luò )覆蓋面積小的影響, 使得用戶(hù)無(wú)法遠距離的操縱倉庫設備和監控室內的相關(guān)情況。所以在此智能倉庫控制系統的基礎之上將局域網(wǎng)絡(luò )擴展為廣域網(wǎng), 使其用戶(hù)無(wú)論在何處都能對倉庫設備進(jìn)行操作與監控。

　　3) 智能倉庫的大規模應用將很大程度地節約人力勞動(dòng)和資源成本, 提高工作效率和管理水平, 為研發(fā)高性能、高安全性的智能倉庫打下了基礎。

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