摘 要

　　近年來(lái)國內物流業(yè)的迅速發(fā)展，貨運的物流量不斷增大，使得貨物的倉庫管理問(wèn)題層出不窮，既有倉庫管理設備很難滿(mǎn)足新時(shí)代的物流需求。傳統模式下以人力來(lái)進(jìn)行倉庫貨物的數據統計很容易會(huì )造成管理數據的出錯和延遲，導致了倉儲管理效率不高，而智能貨架作為一種計算機技術(shù)和互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)在倉儲方向上的產(chǎn)物，正在逐步取代傳統的貨架。基于互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)改進(jìn)的稱(chēng)重貨架能夠提高倉儲效率，實(shí)現貨物計件和貨位管理功能。目前在國內的物流行業(yè)被廣泛使用。

　　本課題是受企業(yè)方面委托的項目，其主要目的是通過(guò)對倉儲貨架進(jìn)行改進(jìn)，實(shí)現對倉庫中物流信息自動(dòng)采集和上傳功能，并且要求改進(jìn)方案能夠適應各種大小的倉儲貨架。本文在充分調研了國內外應用在物流檢測方面智能貨架應用的基礎上，結合本課題的技術(shù)指標，最終研制了通過(guò)實(shí)時(shí)檢測貨架上方貨物重量來(lái)獲得物流信息的貨架稱(chēng)重系統，并且本稱(chēng)重系統通過(guò)分離式稱(chēng)重傳感器電橋的設計，能夠對各種規格的貨架進(jìn)行貨架稱(chēng)重系統的安裝，增強了系統的兼容性。

　　本課題通過(guò)對委托方提出的技術(shù)指標及設備使用環(huán)境進(jìn)行分析，確立了將重量檢測技術(shù)和云技術(shù)相結合的貨架稱(chēng)重系統總體設計方案，并且進(jìn)行了系統功能、整體結構和工作流程的設計。在硬件部分首先進(jìn)行了主控芯片的選型和最小系統的設計，并在滿(mǎn)足系統工作需求的前提下對最小系統進(jìn)行最精簡(jiǎn)的設計，以減少電量消耗，然后進(jìn)行了數據采集模塊和通信模塊的硬件選型和結構設計，最后將除了網(wǎng)關(guān)和外接的傳感器之外的所有電路集成到了一塊板子上，進(jìn)一步減少了系統的占用體積。軟件部分采用 C 語(yǔ)言對單片機進(jìn)行編程，在對軟件系統功能進(jìn)行設計之后，對系統功能進(jìn)行軟件層面上的設計實(shí)現。實(shí)現了對重量、溫度數據的自動(dòng)采 集功能和狀態(tài)判斷的軟件實(shí)現，并通過(guò)單片機程序將采集到的數據和狀態(tài)以數據包的形式上傳到云平臺，同時(shí)設計了數據幀，可以實(shí)現云平臺對指定貨架的物流信息查詢(xún)功能。另外還通過(guò)軟件設計減少了系統工作過(guò)程中的功耗，延長(cháng)了系統的使用時(shí)間。并在標定過(guò)程中采用了精度更高的電子秤對本課題設計的貨架稱(chēng)重系統進(jìn)行了重量檢測函數標定，提高了本系統重量檢測的準確性。

　　最后，對本課題設計的貨架稱(chēng)重系統進(jìn)行系統搭建、稱(chēng)重標定和功能測試，實(shí)驗結果表明本課題設計的貨架稱(chēng)重系統測試結果具有重復性，而且重復性檢測的稱(chēng)重誤差小于 0.1kg,完成了本課題技術(shù)指標的相關(guān)要求，同時(shí)在地下室的通信測試也證明了智能貨架和云平臺的無(wú)線(xiàn)通信擁有通信距離遠、透傳性能好等優(yōu)點(diǎn)。

　　關(guān)鍵詞：智能貨架；單片機；無(wú)線(xiàn)通信；云平臺

Abstract

　　In recent years, with the rapid development of domestic logistics industry and the continuous increase of cargo flow, the problems of cargo warehouse management emerge one after another. The existing warehouse management equipment is difficult to meet the logistics needs of the new era. Under the traditional mode, the data statistics of warehouse goods by manpower is easy to cause errors and delays in management data, resulting in low efficiency of warehouse management. As a product of computer technology and Internet technology in the direction of warehousing, intelligent shelf is gradually replacing the traditional shelf. The weighing rack improved based on Internet technology can improve the storage efficiency and realize the functions of piece counting and location management. At present, it is widely used in the domestic logistics industry.

　　This subject is a project entrusted by the enterprise. Its main purpose is to realize the automatic collection and upload function of logistics information in the warehouse through the improvement of storage shelves, and the improvement scheme is required to be able to adapt to storage shelves of various sizes. Based on the full investigation of the application of intelligent shelf in logistics detection at home and abroad, combined with the technical indicators of this subject, this paper finally develops a shelf weighing system to obtain logistics information by detecting the weight of goods above the shelf in real time, and the weighing system is designed through the bridge of separated weighing sensor, It can install the shelf weighing system for shelves of various specifications, which enhances the compatibility of the system.

　　Through the analysis of the technical indicators and equipment use environment proposed by the client, this paper establishes the overall design scheme of the shelf weighing system combining weight detection technology and cloud technology, and designs the system function, overall structure and workflow. In the hardware part, firstly, the selection of the main control chip and the design of the minimum system are carried out, and the simplest design of the minimum system is carried out on the premise of meeting the working requirements of the system to reduce power consumption, and then the hardware selection and structure design of data acquisition module and communication module are carried out, Finally, all circuits except the gateway and external sensors are integrated into one board, which further reduces the occupied volume of the system. In the software part, C language is used to program the single chip microcomputer. After the design of the software system function, the system function is designed and realized on the software level. The software realization of automatic collection function and state judgment of weight and temperature data is realized, and the collected data and state are uploaded to the cloud platform in the form of data packet through the single-chip microcomputer program. At the same time, the data frame is designed, which can realize the logistics information query function of the cloud platform for the specified shelf. In addition, through software design, the power consumption in the working process of the system is reduced and the service time of the system is prolonged. In the calibration process, a more accurate electronic scale is used to calibrate the weight detection function of the shelf weighing system designed in this subject, which improves the accuracy of the weight detection of the system.

　　Finally, the system construction, weighing calibration and function test of the shelf weighing system designed in this project are carried out. The experimental results show that the test results of the shelf weighing system designed in this project have repeatability, and the weighing error of the repeatability test is less than 0.1kg, which meets the relevant requirements of the technical indicators of this project, At the same time, the communication test in the basement also proves that the wireless communication between intelligent shelf and cloud platform has the advantages of long communication distance and good transmission performance.

　　Key words: intelligent shelf; singlechip; Wireless communication; Cloud platform

目錄

　　1 章 緒 論

　　1.1 課題的背景及意義

　　在如今國內，中國的物流行業(yè)[1]迎來(lái)了高速穩步增長(cháng)的新階段，這一變化推進(jìn)了我國在智能倉儲技術(shù)的革新。倉儲技術(shù)向智能化方向發(fā)展，新零售概念的提出與推廣，以及云技術(shù)、大數據、互聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)的不斷革新，使得倉儲系統向著(zhù)低功耗、智能化、高效率方向不斷進(jìn)步。其中貨架通過(guò)使用新興技術(shù)進(jìn)行改造，使之能夠實(shí)現更加多樣化的功能，解決了更多倉儲方面的疑難雜癥。

　　傳統的倉庫管理模式主要以人力來(lái)進(jìn)行貨物的物流數據記錄，而隨著(zhù)物流行業(yè)的飛速發(fā)展，傳統管理模式對于企業(yè)發(fā)展形成了制約。所以人們提出了智能貨架這一概念，智能貨架[2]應該具備以下要求：能夠自動(dòng)上傳物流的數據并在云平臺進(jìn)行存儲，能夠通過(guò)數據庫來(lái)對某一種貨物的存儲數量以及存儲位置進(jìn)行查詢(xún)，能夠在云平臺對智能貨架使用狀態(tài)進(jìn)行設置，能夠對一些特定情況進(jìn)行判斷和提示。

　　在如今社會(huì )的各個(gè)領(lǐng)域，都在廣泛關(guān)注稱(chēng)重貨架智能化技術(shù)的應用。隨著(zhù)倉儲業(yè)務(wù)量的不斷增大，物流行業(yè)需要引入更加自動(dòng)化、信息化和智能化的技術(shù)來(lái)對傳統的制造業(yè)進(jìn)行技術(shù)改革以適應發(fā)展需要。目前應用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)設計的智能貨架能夠大大提高倉儲效率，并且能夠提供自動(dòng)化的計件和貨位管理功能。倉儲貨架的智能化改進(jìn)對于物流業(yè)的發(fā)展進(jìn)步具有重要意義。

　　1.2 國內外發(fā)展現狀

　　1.2.1 稱(chēng)重技術(shù)發(fā)展現狀

　　衡器[3]是人們在以物換物的過(guò)程中逐漸發(fā)展起來(lái)的用于重量計量的裝置，通常利用彈簧的彈性形變原理和杠桿平衡原理設計制作而成。其中衡器主要由托盤(pán)、力學(xué)傳動(dòng)結構和用來(lái)進(jìn)行重量檢測結果顯示的裝置（如儀表盤(pán)）組成。衡器按照應用的力學(xué)結構原理不同可以分為機械秤、電子秤、機電結合秤。

　　第一次世界大戰之后由于各個(gè)國家經(jīng)濟和科技的迅猛發(fā)展，傳統衡器難以應對當前的稱(chēng)量需求，人們需要能夠進(jìn)行快速準確稱(chēng)重的設備來(lái)提高重量計量效率。

　　在這段時(shí)間里機械式電子秤發(fā)展迅速，并且對用于重量計量結果顯示的讀數裝置也進(jìn)行了升級換代，出現了扇形和滾筒型的讀數裝置，從而對實(shí)現了衡器測量范圍顯示和價(jià)格標尺功能的添加。衡器在工業(yè)領(lǐng)域的應用中發(fā)展出了雙擺錘的測量結構，并且設計出了使用指針來(lái)進(jìn)行數據讀取的圓形表盤(pán)式讀數裝置，而且還降低了衡器的成本，提高了計量結果的精確性。

　　第二次世界大戰之后出現了應用現代電子技術(shù)的電子衡器，主要由應用稱(chēng)重原理設計的稱(chēng)重傳感器、計量結果顯示裝置和對整個(gè)衡器的控制器械等部分組成。

　　衡器在發(fā)展過(guò)程中逐步實(shí)現了稱(chēng)重設備全電子化，并能夠實(shí)現更加多功能的重量計量，拓展了衡器的發(fā)展空間和應用領(lǐng)域。在二十世紀中期，為了在生產(chǎn)領(lǐng)域實(shí)現自動(dòng)化的重量檢測，在衡器的生產(chǎn)制造中引入了電子技術(shù)。之后發(fā)展出了采用機械技術(shù)的重量計量裝置和應用電子技術(shù)的控制、顯示裝置，兩者之間的有機結合發(fā)展出了機電結合式衡器。

　　近 30 年以來(lái)，工業(yè)現場(chǎng)的定量計量和產(chǎn)品質(zhì)量檢測等工作，大多都應用了基于電子技術(shù)原理設計的電子衡器。這類(lèi)衡器不僅能夠完成重量計量功能，而且能夠作為稱(chēng)重模塊有機結合到工業(yè)系統中，完成控制和檢驗功能，從而可以實(shí)現自動(dòng)化的工業(yè)生產(chǎn)流程。電子衡器提高了重量檢測的計量速度，拓寬了重量檢測范圍，并且能夠廣泛的應用于生產(chǎn)生活的各個(gè)領(lǐng)域。

　　在電子衡器中起到主要重量計量作用的稱(chēng)重傳感器是整個(gè)稱(chēng)重系統的關(guān)鍵，其性能直接影響到整個(gè)電子衡器的重量檢測能力。因此稱(chēng)重傳感器必須要能夠實(shí)現準確穩定的重量檢測功能，以及能夠復現對相同重量的物體的檢測結果，可以說(shuō)稱(chēng)重傳感器決定了整套電子衡器的重量檢測性能。目前我國的標準衡器已經(jīng)實(shí)現了電子化，現在應用于工業(yè)領(lǐng)域中的衡器有三分之二應用了電子技術(shù)，目前已經(jīng)實(shí)現了對 lug~800t 重量范圍內的物體靜態(tài)檢測功能。

　　1.2.2 智能貨架發(fā)展現狀

　　國外的智能貨架在應用領(lǐng)域已經(jīng)形成了完備的產(chǎn)業(yè)鏈。目前比較新興的技術(shù)是將智能貨架和圖像處理技術(shù)相結合，實(shí)現存取貨物的規范化操作以及實(shí)時(shí)監測貨架上貨物存取狀況的功能。在信息交互方面，采用了藍牙技術(shù)[4]和工作人員進(jìn)行通信，工作人員通過(guò)終端發(fā)送指令來(lái)控制智能貨架的上鎖和解鎖，通過(guò)這樣的設計保證了工作人員只能向指定位置存取貨物，不會(huì )出現亂取亂放的現象。在實(shí)時(shí)監測方面，通過(guò)貨架上配置的高清攝像頭來(lái)對貨架內部進(jìn)行主動(dòng)監控，通過(guò) openCV 技 術(shù)[5]來(lái)判斷貨架上的貨物是否發(fā)生了變動(dòng)，如果從視頻流中提取出的相鄰兩張圖片中貨物發(fā)生了變動(dòng)，系統立即向貨主發(fā)送物流變動(dòng)通知。

　　相比于國外，國內的智能貨架技術(shù)還處在發(fā)展階段，但是發(fā)展十分迅速，而且應用領(lǐng)域十分廣泛。

　　采用云技術(shù)實(shí)現的互動(dòng)云貨架[6]已經(jīng)被廣泛應用于各大領(lǐng)域的實(shí)體店，利用多媒體技術(shù)實(shí)現了消費者和智能管理系統之間的互動(dòng)。消費者可以通過(guò)顯示屏和后臺進(jìn)行互動(dòng)，了解商品的基本信息和查看購買(mǎi)推薦。應用了云技術(shù)的智能貨架實(shí)現了新零售營(yíng)銷(xiāo)的執行系統，而且云貨架通過(guò)自動(dòng)檢索分析大量客戶(hù)的購買(mǎi)信息，在客戶(hù)進(jìn)行商品選擇時(shí)進(jìn)行推薦[7],配合多媒體的產(chǎn)品廣告和宣傳文案，提高顧客的購買(mǎi)欲求。相比于傳統管理模式，減少了人工成本和店鋪的場(chǎng)地租金，提高了顧客的服務(wù)水平。而且云貨架能夠從后臺的購買(mǎi)數據中抓取出商品的被關(guān)注次數和購買(mǎi)次數，從而分析出該商品是否暢銷(xiāo)、是否需要增加庫存等信息，用來(lái)對商品的商業(yè)價(jià)值進(jìn)行評估。

　　商品管理用的貨架常使用 RFID 技術(shù)[8]設計。RFID 技術(shù)通過(guò)射頻識別可以在不接觸商品的前提下對商品信息進(jìn)行識別，通過(guò)閱讀器對商品以及貨架上的紙質(zhì)標簽進(jìn)行無(wú)線(xiàn)射頻實(shí)現非接觸式的數據雙向傳輸。在很小面積的 RFID 標簽上可以存儲大量的數據，且能夠被反復使用。標簽上的信息包含貨物的生產(chǎn)日期、貨物應該存儲的位置編號以及貨物的存儲情況等，通過(guò)對貨架上的每一件貨物粘貼 RFID標簽，實(shí)現對貨架上商品物流信息的實(shí)時(shí)監控，提高了商品保管的安全性能，并能夠實(shí)現在貨物數量達到一定下限、商品過(guò)期、商品擺放位置錯誤等情況發(fā)生時(shí)發(fā)出警告信息，提示管理員進(jìn)行相關(guān)問(wèn)題的處理。應用 RFID 技術(shù)的智能貨架[9]通常采用定時(shí)掃描的方式來(lái)進(jìn)行物流數據的更新與存儲。

　　采用電子貨架標簽（ESL）技術(shù)[10]的倉儲貨架，相比于 RFID 技術(shù)，ESL 技術(shù)省去了 RFID 紙質(zhì)標簽，減少了更換標簽的工作量和紙張的使用量，節約環(huán)保。通 過(guò)虛擬的標簽和貨架之間進(jìn)行綁定，在更新數據庫數據時(shí)，直接通過(guò)貨架本身攜帶的電子標簽和管理系統進(jìn)行數據交互，該技術(shù)實(shí)現了貨架與收銀臺之間物流信息的零誤差實(shí)時(shí)更新。該項技術(shù)在國外應用較早，在我國則處于起步階段，擁有良好的發(fā)展前景。

　　應用了傳感器檢測技術(shù)改良的智能貨架，其實(shí)現功能由使用的傳感器類(lèi)型所決定，常用于實(shí)現計件管理和產(chǎn)品質(zhì)量檢測等功能。其中基于稱(chēng)重傳感器設計的智能貨架通常用于倉庫方面[11]的物流信息統計，智能貨架實(shí)時(shí)檢測貨架托盤(pán)上方貨物重量并上傳至云平臺，云平臺可以通過(guò)上傳數據中的智能貨架 ID 號在系統數據庫中檢索到相應托盤(pán)放置貨物的單件重量，從而根據檢測到的重量數據實(shí)現物流信息的自動(dòng)統計功能，進(jìn)而實(shí)現倉庫管理員的遠程管理倉庫的功能。如果貨物有所變動(dòng)，通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)將消息發(fā)送到數據庫或者云平臺來(lái)告知管理員。該項技術(shù)廣泛應用于倉庫存儲中，主要用于標準原料的清點(diǎn)，由于實(shí)現的功能能夠依據傳感器的配置而靈活增加，發(fā)展前景和應用領(lǐng)域十分可觀(guān)。

　　1.3 技術(shù)背景簡(jiǎn)介

　　1.3.1 無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)介紹

　　1.3.2 云技術(shù)介紹

　　1.4 本論文主要研究?jì)热?/p>

　　第 2 章 貨架稱(chēng)重系統研制方案及理論

　　2.1 貨架稱(chēng)重檢測原理及力學(xué)理論

　　2.1.1 應變稱(chēng)重法

　　2.1.2 力矩平衡和靜不定系統

　　2.1.3 偏載的校正方法

　　2.2 系統總體方案設計

　　2.2.1 系統方案設計

　　2.2.2 系統功能設計

　　2.2.3 系統工作流程設計

　　2.3 系統整體結構設計

　　2.4 本章小結

　　第 3 章 貨架稱(chēng)重檢測系統研制

　　3.1 硬件系統設計

　　3.1.1 主處理器選型及最小系統設計

　　3.1.2 數據采集模塊設計

　　3.1.3 通信模塊設計

　　3.2 軟件系統設計

　　3.2.1 軟件系統功能

　　3.2.2 軟件系統的實(shí)現

　　3.3 本章小結

　　第 4 章 系統測試及不確定度分析

　　4.1 引言

　　4.2 貨架稱(chēng)重系統運行試驗

　　4.3 系統誤差分析

　　4.4 不確定度分析

　　4.4.1 不確定度的分類(lèi)

　　4.4.2 不確定度分析

　　4.5 本章小結

結 論

　　本課題從課題的技術(shù)指標要求出發(fā)，結合所選擇的稱(chēng)重傳感器的稱(chēng)重原理分析，對貨架稱(chēng)重系統進(jìn)行了功能設計和各個(gè)檢測模塊的具體設計，并且通過(guò)硬件連接功能測試和重復性能評估保證了稱(chēng)重結果的重復性。實(shí)現了倉庫管理員通過(guò)云平臺實(shí)現對倉庫中貨架物流信息的查看功能，并且通過(guò)查詢(xún)命令來(lái)可以實(shí)現對指定 ID 號綁定的貨架托盤(pán)物流信息進(jìn)行查詢(xún)，并完成對指定貨架稱(chēng)重系統的遠程去皮和低功耗模式的設置。滿(mǎn)足了本課題技術(shù)指標要求，實(shí)現了本次設計的順利完成。

　　本課題設計取得了以下研究成果：

　　（1）完成了貨架稱(chēng)重系統的總體方案設計，并對系統所需要實(shí)現的功能和系統的工作流程進(jìn)行了設計，在此基礎上進(jìn)行了完成了系統整體結構的設計，明確了系統的設計思路。

　　（2）對貨架稱(chēng)重系統的硬件部分進(jìn)行了具體的設計，在明確系統的實(shí)現功能的前提下進(jìn)行了器件的選型和電路設計，主要包括對主控芯片及最小系統的設計、數據采集模塊的設計和通信模塊的設計。通過(guò)對上述模塊的具體設計，滿(mǎn)足了系統的設計指標要求，整個(gè)貨架稱(chēng)重系統電路結構簡(jiǎn)單，具有低成本和低功耗的特性，同時(shí)支持和云端雙向通信。

　　（3）針對于課題的技術(shù)要求，通過(guò)軟件編程結合硬件來(lái)進(jìn)行系統設計的檢測功能的具體實(shí)現。在本課題中，對軟件系統功能進(jìn)行了具體的設計和單片機編程實(shí)現。軟件系統主要由數據采集與處理模塊、狀態(tài)判斷模塊、低功耗控制模塊以及通信模塊的軟件設計組成。并通過(guò)對這些模塊軟件的具體設計和編程，實(shí)現了系統的數據采集、狀態(tài)判斷、功耗控制和數據的主動(dòng)上傳和被動(dòng)檢測的功能，進(jìn)一步降低了系統的功耗，延長(cháng)了系統的正常工作時(shí)間。

　　（4）對設備的硬件和軟件部分進(jìn)行了具體測試，首先確保了通信的順利進(jìn)行和硬件電路的穩定連接，隨后對系統中稱(chēng)重模塊進(jìn)行標定，并將重量檢測函數燒寫(xiě)到單片機中，實(shí)現系統的重量檢測功能，并滿(mǎn)足對不同規格貨架兼容的技術(shù)指標要求；多次重復對相同貨架結構條件下的相同重量貨物進(jìn)行重量檢測，保證檢測結果的可重復性和穩定性；通過(guò)多次的相同貨架結構條件下對不同質(zhì)量貨物的數據測試，最終實(shí)現重量檢測結果誤差在±0.1kg,達到了技術(shù)指標要求。

　　綜上所述，本課題設計的貨架稱(chēng)重系統滿(mǎn)足課題要求的技術(shù)指標。然而在以后的使用過(guò)程中，有必要對貨架的硬件結構添加傳感器附近的調高調角力學(xué)結構，實(shí)現對偏載誤差校正過(guò)程的簡(jiǎn)易化和校正結果的精確化。今后，將會(huì )對貨架稱(chēng)重系統的設計方案進(jìn)行進(jìn)一步的完善。

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致 謝

　　兩年的研究生生活即將過(guò)去，這兩年的時(shí)光是無(wú)疑我人生歷程中的閃光點(diǎn)。在論文的最后，我想要對這兩年來(lái)給予我幫助與支持的人們表示我衷心的感謝。

　　首先，我要感謝我的導師戴景民教授在這兩年中給予我的耐心指導。在畢設論文"基于單片機的貨架稱(chēng)重系統研制"的開(kāi)題，方案設計，實(shí)驗測試以及最終的論文撰寫(xiě)方面，戴老師給予了我非常大的幫助。在本課題的科研過(guò)程中，戴老師對我有很高的期望，我也一直都在為此而努力奮斗。戴老師在科研工作中的言傳身教，對于我的科研能力和科研精神的培養和塑造起到了至關(guān)重要的作用，也為本課題的順利完成奠定了基礎。戴老師對待工作認真嚴謹的態(tài)度，給我留下了很深的印象，同時(shí)也鍛煉了我面對項目開(kāi)發(fā)過(guò)程中遇到困難時(shí)獨立思考和動(dòng)手實(shí)踐能力，為我今后的工作和學(xué)習，打下了堅實(shí)的基礎。

　　其次，還要感謝孫曉剛教授在日常的工作和學(xué)習過(guò)程中給予我的幫助，他以深厚的學(xué)術(shù)造詣、嚴謹的治學(xué)態(tài)度在學(xué)習和科研上為我樹(shù)立了榜樣。感謝霍老師在項目中耐心的指導，幫我解決了很多在硬件方面遇到的困難，相互之間的交流也讓我學(xué)到了許多。感謝韓老師在系統測試的過(guò)程中對我的極大幫助，不厭其煩的解答我在設計過(guò)程遇到的難題。

　　再次，在本課題的設計過(guò)程中，有幸得到各位同學(xué)們的幫助和鼓勵。感謝付文 廣學(xué)長(cháng)的認真建議，使我在硬件電路設計中受益頗多。感謝句帥同學(xué)在 C 程序設計上給予了我的極大幫助，感謝范乃生同學(xué)對課題中面臨的主要技術(shù)問(wèn)題的交流和探討。在論文即將交稿之際，真誠的對他們表示感謝。

　　感謝各位實(shí)驗室的學(xué)長(cháng)學(xué)姐們在我日常學(xué)習、生活中提供的諸多寶貴意見(jiàn)和建議。感謝我們自動(dòng)檢測與過(guò)程控制系統研究所的各位師弟師妹們，正是因為你們的熱情活潑，給日常的實(shí)驗室生活帶來(lái)了許多樂(lè )趣，祝愿你們找到滿(mǎn)意的工作，前程似錦。在此還要感謝我的室友們，感謝你們一直以來(lái)的陪伴、支持和鼓勵，祝愿你們今后工作順利，身體健康。

　　最后，我要感謝我的父母對我長(cháng)久以來(lái)的支持，在我遇到困難時(shí)給我鼓勵，在我面臨抉擇時(shí)給我建議，感謝他們?yōu)槲腋冻龅囊磺小?/p>

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